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Nati come strumento giuridico della Chiesa per proteggersi dagli abusi del diritto di patronato dei paesi coloniali. Oggi sono circoscrizioni territoriali di Missione legai alla Sede Apostolica e costituite in regime di [[commissio]]: grado di evoluzione della "prefettura apostolica" è affidata ad un Vicario del Romano Pontefice, di solito insignito di condizione episcopale, come Vescovo titolare, la cui nomina è fatta dalla Santa Sede su presentazione da parte dell'Istituto Religioso a cui è commessa la circoscrizione.
Il '''vicariato apostolico''' è definito dal [[Codice di diritto canonico]] al canone 371 §1:
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