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Con il termine penitenti si intendono tutti quei gruppi e quegli individui singoli, all'inizio certamente laici, che nel medioevo si diedero a praticare rinunce corporali e materiali.
Il medioevo è caratterizzato, nei suoi movimenti religiosi e spirituali, anche per la comparsa di numerosi gruppi autonomi laicali dediti ad una vita centrata in tutto sul Vangelo di Cristo, incarnando il messaggio evangelico sulla povertà totale.