Personaggio di primo piano alla corte del re Dagoberto I, compì diverse missioni in Irlanda e nella penisola iberica. Egli rientrò dall'Irlanda, terra dalla quale proveniva la sua famiglia, con alcuni missionari, fra i quali san Foillano, affinché evangelizzassero le zone ancora pagane del regno.
Egli sposò Valdetrude di Mons, dalla quale ebbe quattro figli, tutti successivamente canonizzati. Terminata l'educazione dei figli, i due decisero di dedicarsi alla vita monastica. Maldegario divenne monaco con il nome di Vincenzo e fondò l'Abbazia di Haumont, ad Hautmont. Tuttavia, troppo disturbato ad Hautmont, si isolò ancora, trovandosi un eremo ove visse fino alla morte e che divenne in seguito la cittadina di Soignies, della quale egli è il santo patrono e dove sono conservate e venerate ancor oggi le sue reliquie.
Ben presto iniziò una spontanea venerazione popolare nei suoi confronti e divenne santo patrono della città di Soignies, dove ancora oggi campeggia una bella basilica romanica che porta il suo nome.
Numerosi discendenti di San Vincenzo vennero a prestare giuramento sulla sua tomba (conti di Hainaut, famiglie d'Austrasia, etc.). Fra i più illustri si annoverano: Alberto I di Baviera (1387); Carlo il Temerario (1470); Massimiliano I d'Asburgo (1512), etc.
Uno scrigno del XIII secolo, contenete la reliquia del suo capo, fu distrutto durante la rivoluzione francese, ma la leggenda vuole che il prezioso si sia salvato ed ora riposi in un reliquiario sostitutivo creato nel 1803. Il culto del santo ancora al giorno d'oggi è molto forte ed è caratterizzato da due processioni che si svolgono a Soignies annualmente il 14 luglio ed il lunedì dopo Pentecoste. Il Martyrologium Romanum, calendario ufficiale della Chiesa Cattolica, lo commemora nell'anniversario della morte.
L'itinerario della processione è schematizzato in una "carta" detta carta Ferraris, risalente al XVIII secolo.
Discendenza
Dalla consorte Valtrude di Mons ebbe quattro figli, tutti saliti agli onori degli altari:
Paul Bertrand, « Etudes d'hagiographie hainuyère. L'exemple du "cycle de Maubeuge" : un état de la question », dans Le Moyen Age, De Boeck Université, tome CVII, (2001/3-4), pp. 537-546 ISBN 2-8041-3657-4 (lire en ligne Sur www.cairn.info article téléchargeable en PDF)
Jacques Deveseleer & Monique Maillard-Luypaert (éd.), Saint Vincent de Soignies. Regards du XXème siècle sur sa vie et son culte. Recueil d'études publié à l'occasion du quatrième centenaire de la confrérie Saint-Vincent 1599-1999, Les Cahiers du Chapitre, Soignies, 1999
Louis-Joseph Lalieu, Vie de saint Vincent Madelgaire et de sainte Waudru son épouse, princes et patrons du Hainaut, Decallonne-Liagre, Tournai / Zech & Cornet, Braine-le-Comte, 1886
Léon van der Essen, Le siècle des Saints (625-739). Etude sur les origines de la Belgique chrétienne, La Renaissance du Livre, Bruxelles, 1942